主流机器人导航激光SLAM和视觉SLAM哪个好?
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主流机器人导航激光SLAM和视觉SLAM哪个好?

发布时间发布时间:2019-07-16 18:55
发布者发布者:admin
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    在餐厅、酒店、商场等服务场所,我们已能看到一些自主行走的服务机器人,他们能做到自主路径规划、自动避开障碍物等功能,这主要得益于机器人定位导航技术的进步。
 
    在实现机器人导航方法中,目前主要有激光SLAM和视觉SLAM之分,其中激光SLAM适用范围更广,在理论、技术和产品落地上都更为成熟,而视觉SLAM目前仍处于研发和应用拓展及产品逐渐落地阶段。
 
    激光SLAM
 
    在激光SLAM中目前主要采用2D或3D激光雷达,但应用于机器人上主要以2D激光雷达为主,2D激光雷达也叫单线激光雷达,它相当于机器人的“眼睛”,可实时采集周围物体的环境信息,对采集到的物体信息呈现出一系列分散的、具有准确角度和距离的点云数据,通过激光SLAM系统对不同时刻的两片点云数据进行匹配与比对,计算激光雷达相对运动的距离和姿态的改变,也就完成了对机器人本身的定位。
 
    激光雷达的出现使得测量更精准,误差模型更简单,在室内环境中运行稳定,当然,除了室内,针对室外(即使是强光直射)环境也同样有运行稳定的激光雷达。另外,由于点云信息本身包含直接的几何关系,使得机器人的路径规划和导航变的更为直观。
 
    视觉SLAM
 
    视觉SLAM方案目前主要有两种实现路径,一种是基于RGBD的深度摄像机,比如Kinect,还有一种就是基于单目、双目或者鱼眼摄像头。
 
    基于深度摄像机的视觉SLAM,跟激光SLAM类似,也是通过收集到的点云数据,来计算障碍物的距离。
 
    而基于单目、鱼眼相机的视觉SLAM方案,主要是利用多帧图像来估计自身的位姿变化,再通过累计位姿变化来计算距离物体的距离,并进行定位与地图构建。
 
    总的来说,相比视觉SLAM,激光SLAM技术更为成熟,适用范围也更广阔。目前,基于激光SLAM技术的机器人已广泛应用于各类服务机器人中。随着SLAM技术重要性的凸显以及应用市场的扩大,如今,已有越来越多的企业投入到SLAM技术的研发中。